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旋转向量和欧拉角 旋转向量和欧拉角
旋转向量与旋转矩阵的转换 R = \cos\theta I +(1-\cos\theta)nn^{\mathrm{T}} + \sin n 同时取两边的迹 tr(R) = \cos \theta tr(I) +(1-\cos \the
2021-12-01